機械手臂
前言：想要寫出一篇令人眼前一亮的文章嗎？我們特意為您整理了5篇機械手臂范文，相信會為您的寫作帶來幫助，發現更多的寫作思路和靈感。
機械手臂范文第1篇
?榱嗽諫?產過程中減少消耗、提高勞動效率、保證產品質量，因此汽車玻璃企業都已經廣泛使用了機械手臂。機械手臂的使用能夠更好地利用平衡原理，在保證玻璃安全的前提下，更加快捷、高效的在狹小空間內完成玻璃的移動定位，這一過程只需要作業人員的簡單點動。現階段使用的機械手臂按照結構形式，我們可以將其分為兩類，分別是硬臂式機械手臂以及軟索式機械手臂兩種，企業應根據生產過程中的實際情況進行選擇。下面我們分別對兩種機械手臂進行分析、描述：
1.1 硬臂式機械手臂
硬臂式機械手臂由四部分組成，分別是夾具部分、機械手主機、氣路控制系統以及地面行走機構。硬臂式機械手臂能夠在廠房高度有限、工件重心遠離懸掛點，并且工件需要傾斜或者反轉的情況下使用。與此同時，硬臂式機械手臂配備有儲氣罐，能夠保證在斷氣狀態下繼續使用一循環，而且還能夠發出警報，在壓力下降到一定程度時，啟動自鎖功能，保證零件的安全。由于硬臂式機械手臂配備有安全系統，因此操作人員無法在工件在運輸過程中、未妥善方式的情況下進行釋放。通過非標夾具的配合使用，硬臂式機械手臂的適用范圍大幅擴展，幾乎可以起吊任意形狀的工件，因此這種機械手臂的適用范圍極為廣闊。
1.2 軟索式機械手臂
軟鎖式機械手臂的功能與硬臂式機械手臂基本一樣，而且通過配備儲氣罐的方式，斷氣狀態下繼續使用一循環，并且能夠向操作者提出警報。軟鎖式機械手臂通過配合使用各種非標夾具的方式能夠實現生產范圍的擴大，這種生產方式具有簡單實用、價格低廉的特點。
2 機械手臂的特點
機械手臂具有通用性高、可編程、體積小、重量輕、擬人化以及機電一體化等特點。除了部分專門設計的非標機械手臂外，絕大多數的機械手臂都能夠執行不同的作業任務。例如：通過更換末端操作工具執行不同的作業任務，而且機械手臂在結構上類似于人體，由電腦控制可以進行多種動作，完成不同的任務。由于機械手臂能夠進行再編程，因此我們可以完成小批量、多品種的生產制造。此外，由于機械手臂涉及到多種專業技術，是微電子技術、計算機技術、網絡技術以及機械技術的綜合應用。
機械手臂最顯著的特點就是能夠降低作業人員的勞動強度，在保證產品質量的同時，提高生產效率。機械手臂的動力是電能，設備本身通過提前輸入程序，過程中進行有效保養，就可實現機械手臂的快速、敏捷、不停頓、精確地動作，因此能夠在保證產品的質量的同時，提高生產效率。最后，機械手臂的應用，避免了企業作業人員在危險環境下作業的幾率，有效提高了企業的安全生產水平，為企業的長遠發展提供了有力支持。
3 機械手臂在實際中的應用
汽車玻璃均為安全性玻璃，主要有鋼化玻璃以及夾層玻璃兩種，在前風擋上采用的是夾層玻璃，避免由于玻璃碎裂而對駕駛員造成安全威脅，而汽車的側后風擋大多數都采用鋼化玻璃，保證在被外力破壞時，能夠碎裂成碎小鈍角顆粒，避免對汽車內成員的二次傷害。雖然這兩種玻璃在使用過程中都能夠有效保證駕駛員以及車內其他成員的人參安全，但是生產過程中，由于半成品玻璃未經過熱處理，仍舊會給作業人員產生安全隱患，因此絕大多數的汽車玻璃企業都通過加大機械手臂的應用來緩解這種情況。
汽車玻璃加工過程中最為危險的一道工序就是將原片玻璃搬上工作臺，而且由于原片玻璃的尺寸過大，極易在運輸過程中造成損傷，導致玻璃碎裂的可能性增加。現階段汽車玻璃企業中應用的六軸機械手臂就有效解決了上述問題。
在機械手臂前段安裝波紋真空吸盤、頂針、光控以及超聲波傳感器等零件來協調機械手位置，自動進行玻璃的吸附，保證能夠平穩將其從貨架上運至輸送臺上。絕大多數的六軸機械手臂前段至少安裝三個控制系統，使玻璃面與吸盤整體面平行。六軸機械手能夠多方位隱形調節使其達到滿意的平面及角度，通過歸納總結，這種機械手具有精度高、靈活性強、適應性好的優點，但是由于價格高、維修困難，需要固定底座位置等原因，也在一定程度上限制了技術的應用。
現階段，很多汽車玻璃企業都與大學、設計院等進行有機聯合，根據企業的實際生產情況設計機械手臂，例如：北京某汽車玻璃企業同北京某大學聯合，設計了一套既經濟實惠，又能夠滿足生產需求的機械手臂，由于企業的生產車間內空間狹小，將手臂設計成吊掛式，這種手臂在實際的應用過程中展現出了效率高、操作簡單、結構簡單以及維修方便的優勢，在初加工階段應用的效果非常明顯，但是由于對吸附玻璃時對擺放精度要求較高，因此不能在復雜工序中使用。
最后，我們常用的汽車玻璃有錫面和非錫面兩種，通過六軸機械手臂我們能夠將錫面相反的玻璃翻轉過來，這就通過搬運過程中檢測的方式，保證了玻璃的擺放順序，還能夠加快生產流程，避免安裝錯誤情況的發生。
機械手臂作為汽車玻璃企業中應用頻率最高的設備之一，很大程度上決定了企業的未來發展情況，因此現階段大量的資金以及人力偏向于機械手臂的研究與改進。相關資料表明，未來的機械手臂必然會向著精度高、定位準確、模塊化、機電一體化、多臂機械手以及聯網機械手等方向發展。未來的機械手臂在完成現有工作的同時，通過大量先進技術的應用實現更高精度的生產與運輸，將隨機誤差控制在最小范圍內；而且機械手臂還能夠通過不同模塊組合的方式，完成不同的生產任務，具有極高的靈活性；機電一體化的實現，還能夠減少設備的占地面積，降低維修、檢查難度，提高可靠性；鑒于未來復雜的生產條件，以及較高的生產效率要求，多臂機械手必然會應運而生；與此同時網絡技術的發展，也會使機械手的生產更加靈活多變。
機械手臂范文第2篇
關鍵詞：陸地鉆機 二層臺機械手臂 石油鉆桿排放系統 伺服驅動
1.引言
鉆井作業過程中，二層臺井架工的作業環境非常惡劣，高空露天作業，起下鉆井架工在26米高的猴臺上一站就是十多個小時，風吹日曬。為了改善井架工的作業環境，勝利油田鉆井三公司機動辦公室開始著手設計二層臺機械手臂井架工伺服操作系統，井架工在鉆臺偏房內或是在司鉆房內遙控操作二層臺機械手臂，實現鉆桿、鉆鋌擺正入指梁。該設計著重考慮四點：①適用于公司內部40、50、70型陸地鉆機k型自起井架，方便安裝和井隊設備搬遷。②無需對二層臺的承重進行改裝，機械手臂小巧輕便，總重量控制在250kg以內。③操作簡單、動作迅速靈敏準確，井架工在鉆臺面或司鉆房內利用監控視頻對機械手臂進行可視化遙控操作，鉆桿擺放速度不低于人工擺放速度。④機械手臂露天作業，皮實耐用，防水防爆。
2.現有二層臺機械手臂成型產品的介紹
針對以上四個要求，我們考察了國內外現有的鉆井二層臺鉆桿擺放系統，都無法滿足上訴四個要求。國內外鉆桿擺放系統成型的設計目前可以大致分為兩類，一類是將鉆桿整柱提起，再利用液壓手臂旋轉擺正推送入指梁。該設計優點在于可以同時省去鉆臺面上兩個鉆工和二層臺上井架工共三個人的工作量，但這種設計對于二層臺的承重要求很高，必須對井架和二層臺的結構進行全新的設計， 顯然對現有井架進行改造不現實。例如，NOV（國民油井）公司和挪威MH公司的海上平臺鉆柱擺放系統（圖1），國內杰瑞石油工程機械有限公司的二層臺智能排管系統（圖2）。第二種設計是鉆工先把鉆桿立柱的下端推到鉆桿盒內，下放游車，鉆桿立柱下端立在鉆桿盒上，打開液壓吊卡，然后用機械手臂抓住鉆桿立柱擺正推送入指梁。這種設計只能節省井架工的人工勞動，鉆臺面上還需要人工完成，但是這種設計的好處是結構簡單，二層臺不承受鉆柱的重量，只需要一個很小的力就可以將鉆桿擺正就位。在現有鉆機上增加二層臺機械手臂，只能采用這種設計。目前采用第二種設計思路的成型產品只有NOV（國民油井）公司開發的，二層臺液壓機械手臂（圖3）。我們在NOV的設計上大膽改進，采用全新的機器人設計理念，自主研發出了適用于40、50、70型陸地鉆機K型自起井架的二層臺機械手臂井架工伺服操作系統（圖4）。
3.二層臺機械手臂井架工伺服操作系統的設計
（1）結構設計和NOV的設計大致相同，都包含導軌、滑臺、旋轉臺、伸縮手臂、機械手（圖5）。整個機械手臂可以在導軌上前后滑動，左右轉動，機械手臂向前伸出和向后縮回。 但是不同于NOV設計之處在于，我們的機械手臂安裝在舌臺的上部。這樣有兩個好處，第一，搬家無需將機械手臂拆掉，二層臺擋風墻上有自動固定位置，機械手臂滑到擋風墻邊上自動固定，二層臺下部就是裝車面，所以，機械手臂是一次安裝，無需拆卸。這對于陸地鉆機，平均一兩個月就搬遷一次的搬家頻率，大大節省拆卸安裝時間。第二，機械手臂安裝在舌臺上部，安裝電纜、保養、維修都非常方便。維修人員觸手可及。NOV的設計一但出現任何問題，維修人員下去檢修都非常困難。
（2）近幾年伺服電機技術發展非常迅速，NOV的設計采用液壓缸、液壓馬達驅動機械手臂我們的設計在二層臺機械手臂上大膽采用機器人的設計理念，所有的驅動全部采用伺服電機加減速機的形式作為動力。導軌滑臺采用滾珠絲杠傳動，傳動平穩、動作迅速、阻力小。旋轉臺和機械手臂部位全部采用渦輪蝸桿傳動。相比NOV的液壓系統，伺服電動機驅動，省去了液壓站，液壓管線，制造成本大大降低，伺服電機的維護保養和日常消耗成本也比液壓系統小很多。伺服驅動系統的安裝、維護、操控相比液壓驅動系統優勢明顯。
（3）操控方面采用伺服電機速度控制系統，機構簡單，控制手柄模擬信號直接控制伺服驅動器。井架工一只手握住操控手柄，前后左右推動手柄就可以控制機械手臂的伸縮，滑臺的左右移動，旋轉手柄可以控制旋轉臺的轉動，拇指部位的按鈕可以控制機械手抓的開合（圖6）。機械手臂上安裝有攝像頭，機械手臂的所有操作全部在顯示屏幕上可以看到，井架工在司鉆房內可視化遙控操作，無需再爬上二層臺。徹底解放井架工的體力勞動，改善工作環境，。
（4）滑塊采用回型結構設計，絲杠和導軌上面鋪設承重板材，機械手臂出現故障，無法工作，可以用搖把將機械手臂退回到擋風墻一邊，井架工站在承重板材上面進行人工排鉆桿作業（圖7）。同時承重板材對絲杠和導軌起到防雨作用。
（5）該設計目前唯一的缺點就是，起鉆過程中，必須有液壓吊卡的配合才能開啟吊卡。所以只能安裝在配備有頂驅和液壓吊卡的井架上。下鉆過程中，利用機械手臂推送鉆桿的撞擊力就可以將吊卡口上。下一步的重點是將開吊卡的裝置和機械抓手都安裝到機械手臂上。實現無需液壓吊卡的起下鉆作業。
4.結束語
目前，數字樣機的研發過程已經完成，全程通過delmia仿真軟件進行數字樣機的開發、有限元分析和仿真演示。模型樣機零部件的設計、相關產品的選型和采購已經完成，下一步工作將圍繞地面試驗臺的搭建，系統模型樣機的組裝和地面試驗展開，計劃年底能將模型樣機安裝到公司新出50DB鉆機進行現場試驗。
參考文獻：
[1]蔡文軍，張慧峰，孫，等. 鉆柱自動化排放技術發展現狀[J].石油機械，2008，36 （ 12）
[2]袁建民，趙保忠. 油管柱立式自動排架設計[J]石油機械，2006，34
[3]童征等.陸地鉆機用二層臺管具擺放系統的設計[J]石油機械 2011，39
作者簡介：
田成輝，男，（1966.4?―）鉆井三公司機動辦主任
徐元春，男，（1980.6―）鉆井三公司機動辦干事
機械手臂范文第3篇
喬布斯的妻子這樣評價他的搭檔艾弗：在史蒂夫的生活中大多數人都是可以被替代的，唯獨喬尼不是。喬布斯和喬尼?艾弗是一對絕對耀眼的設計搭檔，他們分工明確，配合默契，共同創造了偉大的蘋果時代：艾弗喜歡分析某個特定設計背后的理念以及如何一步步地構思出這個設計。而喬布斯則更注重直覺的判斷。他會明確指出自己喜歡的模型和草圖，放棄那些不喜歡的。艾弗則通過喬布斯的判斷進一步完善設計理念。
喬布斯與艾弗的結合不僅建立在公司的利益上，更建立在高度契合的個人追求上。事實上，早在喬布斯之前，艾弗就已經是蘋果的高管，但他對設計的追求與當時公司利益最大化的需求格格不入，因而萌生退意，是喬布斯的演講留住了他。“我記得非常清楚，史蒂夫宣布我們的目標不僅僅是賺錢，而是制造出偉大的產品，基于這一理念所作出的決策會與從前有本質的不同”，艾弗說。基于此，他們成為了那個時代最為著名的工業設計搭檔，同時也成為了彼此不可或缺的靈魂伴侶。
而在室內設計圈，亦有這樣志同道合的搭檔們，他們基于共同的設計理想與價值觀，比肩同行，左手播種，右手耕耘，在設計路上種下一朵朵絢爛的設計之花。本期話題，我們邀請了肖澤健＼張淳（朋友）、于園＼李光政（朋友）、張靜＼廖志強（夫妻）三對設計組合從搭檔的選擇、配合方式以及事業運營上為我們解密攜手設計路上的點點滴滴。
張淳、肖澤健
“搭檔”這種方式帶給設計的，無疑是更完善的思想角度，更成熟的手法引用，更有效率的實際操作。
意趣相投設計征途結伴行現代裝飾雜志社：能為我們介紹一下您的搭檔嗎？在私下里，您和您的搭檔是什么關系？可否請您詳談一下你們選擇彼此作為自己搭檔的理由？你們的合作是基于怎樣的因緣際會？
肖澤健：我和我的搭檔張淳最先是在網上認識的，后來又在同一個公司上班，彼此覺得“臭味相投”，所以在搭檔之前，關系就很好。在性格上，我喜動，她喜靜，我大而化之，她細心謹慎，我外向，她內斂。可以說是赤道與北極。但正因為這樣的不同，在思想交流上才更能擦出不同的火花，這也是我們后來能夠搭檔合拍的基礎。對我來說，她是搭檔，是朋友，也是親人。
張淳：對，我們是好知己好伙伴好姐弟，是沒有血緣關系的親人。剛開始獨立的時候，覺得一個人做設計太孤單，所以硬扯著他跟我一起做，這是源于私交。但后來在工作上慢慢磨合，彼此的行事風格逐漸滲透融合，就成了真正意義上的工作搭檔。
肖澤健：其實由于個體差異，好朋友未必是好搭檔，好搭檔也未必是好朋友，很慶幸，我們既是好朋友，又是好搭檔。
張靜：我跟廖志強私下里是夫妻。
廖志強：不私下里也是。（笑）
張靜：其實我們并不是一開始就選擇彼此作為設計方面的搭檔，而是先成為戀人。
廖志強：這是成為夫妻的必經途徑，當然，也是我們成為搭檔不可或缺的理由。
張靜：確實。也正是因為最初對彼此的欣賞和各方面的合拍，才能有事業上的完美搭檔：我是個非常感性的人，做事缺乏計劃、異想天開、感情用事，但他跟我恰恰相反――思路清晰，有條理。這點上，他的優勢正好彌補我的不足。除開性格互補外，最重要的是我們價值觀一致，認為金錢并不是最重要的，它只是生活的輔助手段。而且都喜歡看書，喜歡關注與設計有關的一切。
廖志強：其實張靜所說的她的缺點也正是她的優勢，感性的人對藝術有著更敏銳的感知力。
于園：我的搭檔李光政是從業十多年的資深設計師，也是我多年的同事。我們在之前共事的幾年相互非常了解，追求點也很默契，這些促成了我們后來獨立創業的合作。我們都希望開心生活開心工作，能做出點與眾不同的東西。李光政：做出不同是很多設計師孜孜以求的夢想，也許終其一生都不能做到真正的“不同”，但我相信，真誠的付出加無止盡的探索，我們終會有所得。設計，但求無愧于心。
于園、李光政
現代裝飾雜志社：您認為您的搭檔是一個怎樣的人？他的性格與處事風格與您類似還是互補？
于園：我和李工的性格是互補的，我比較喜歡全局性地看問題，但在細節上著眼不多，他則嚴謹細致，對細節把控游刃有余。拿讀書作比的話，我是逍遙派，“好讀書不求甚解”，他是苦吟派，“吟安一個字，捻斷數根須”。李光政：夸張了，其實于園也很注重細節，只不過我們注重的細節點不同，比如在設計方案上，把控細節的是我，但是在公司運營與方案的執行上，把控細節卻是她。
肖澤健：我的搭檔是個很悶的人，這樣說會不會挨打？（笑）她不太喜歡出去玩，是與世無爭的資深宅女一枚。我懷疑她是外星人，由于太不合群了被她的種族發配到地球了。不過“宅”也是她的優勢，長期的“宅”使她十分冷靜淡定，淡定到哪怕房子被點了，只要沒燒到硬盤資料，她依然能夠泰然自若。當然，燒到硬盤資料就另當別論，她是工作狂，設計控，燒到硬盤就是踩到尾巴了。
張淳：小肖是個天馬行空的“瘋子”，甚至有點不著邊際，他喜歡思考，善于逆向思維。而我則更多地善于靜處與總結，我們性格中不同的部分，剛好在工作中互補。
肖澤健：我們在彼此眼中都是“瘋子”，我是“肖瘋”，她是“張三瘋”。
李光政：設計人就應當如此，不瘋魔不成活。張靜：廖志強是個巨蟹男，這個星座的性格特點在他身上體現得特別明顯：熱愛事業、重情愛家這些。在處事上我們還是比較類似的，之前也說過我們的價值觀相同，對設計同樣地熱愛。當然也有不同的地方，就是對待同一種事物，有理性判斷和感性感悟之分。這種差異在工作上體現出了極大的益處。
廖志強：感性的女人是天生的藝術家，這是我對我“搭檔+愛人”的評價
分工明確你“耕田”來我“織布”
現代裝飾雜志社：在設計過程中，您和您的搭檔是怎樣的配合方式？在藝術創作中有一個很玄妙的東西叫做靈感，您的搭檔會經常帶給你靈感的啟發嗎，可否談一談你們在工作過程中的趣事？
廖志強：在設計過程中，她負責后期配飾，我負責前期硬裝設計，更準確說法應該是：她負責如何好看，我負責如何好用。關于靈感，其實有好的東西我們都會在第一時間共同分享的，比如我看到一些她喜歡的書或者網站，會以最快的速度發給她。同樣地，她也是我的靈感女神。
張靜：他更適合做前期的準備工作，比如硬裝設計，空間改造等。而我主要是空間風格整體基調的把控，以女性的直覺去判斷客戶的喜好。現在我們每做一個設計，都是整個團隊一起全程參與，人多了，靈感也便多了，總會有最好的。
張淳：愛情也是你們之間的必備靈感。（大家笑）
肖澤健：在設計過程中，我們會先各自擺出自己的想法，然后再探討：她對尺寸非常地敏感，空間感很強。而我對顏色風格比較敏感。經常是我做出一套設計的風格基調，由她來放到一個合適的尺寸空間里面。
張淳：我們經常會為案子爭吵，但隨著相處時間的變長，慢慢就知道了彼此的特長與缺點，再出現類似的分歧，就會明白，誰的想法更適合，或者怎樣結合更好。靈感，是從爭議到雜糅，由互補而升華。
肖澤健：曾經有一次，我們兩個為了一個方案爭持不下，吵了半天后請來了客戶做選擇，在客戶面前依舊據理力爭各不相讓，這也算是認真的執著吧。
于園：其實好的設計都是碰撞出來的。每個案子我們都會拿出來共同討論，各自闡述自己的想法，每個案子都是這樣定稿的。在整體方案過程中也會經常溝通，力求呈現出更好的效果。到現在，不討論的話反倒覺得不踏實了。
李光政：這和你們寫文章是一樣的，自己的文章太熟悉了就看不到缺點，如果拿給別人看，反倒會得到更好的修改意見。我們做設計也是如此一一這也是搭檔的好處，會比自做自改多一重把關。
現代裝飾雜志社：在公司或者個人品牌的運營上，您和您的搭檔哪位起主導作用？您二位分別在其中扮演怎樣的角色？
肖澤健：在公司運營上，我是軍師，她是主公。我會出很多點子，然后共同探討。一般情況下，想出十個，她能采納兩個就算沒做無用功。對于我來說，點子想多了，反倒像一堆漿糊一樣模糊不清，而她卻能在這團漿糊里找到所需要的東西，非常厲害。這也是理科生的優勢，邏輯思維很強。
張淳：他有很多想法，我負責篩選和定奪。而在后期的執行上，主要靠他。總的來說，他主外，我主內。
于園：公司運營上，李工負責更多：他主管公司運行的整體規劃，我則負責具體落實。他繪制藍圖，我添磚加瓦。張靜：我們在品牌運營上主打之境設計的公司品牌，運營與規劃是以廖志強為主導的，但在我們的設計圈子里我倆似乎都是以模范夫妻的形式出現。
廖志強：她剛才也說過我是理性的人，我想這樣個性更適合做事業推手。其實作為工作搭檔，最主要的是要做到量才而用，各司其職，找到合適自己的位置最重要。
現代裝飾雜志社：在設計過程中，您和您的搭檔是否有意見相左的時候，遇到這種情況時，你們一般會怎樣處理？
肖澤健：處理意見相左最適用的真理：。
張淳：重要的是結果，就算是爭吵，也要做出最合適的設計。
張靜：肯定會有意見相左的時候，但是因為彼此都是能聽得進意見的，所以只要誰的理由足夠充分自然就聽誰的，如果當時實在爭執不出結果，彼此就會選擇先停下來冷靜一段時間再綜合意見。
廖志強：在大是大非上我們還是“公私分明”的。
于園：每個人都有自己所堅持的東西，這些堅持里一定有一部分是有價值的。所以聆聽不同的意見非常有趣。我們其實很享受意見相左時的針鋒相對、唇槍舌戰。李光政：沒有矛盾就沒有這個世界。任何事物有了對立面才有了存在的價值和理由。我們能夠成為搭檔，不也是因為“不打不相識”嗎？
順勢而行將求麟鳳向天涯
現代裝飾雜志社：未來您和你的搭檔會一直以“設計組合”的方式出現在世人面前嗎？您覺得“搭檔”在設計行業中是否是一種值得推廣的方式？它能帶給設計哪些好處，同時又有哪些弊端？
張靜：是否會一直以“設計組合”的方式出現，這個還是順其自然，就像我們開始從彼此獨立設計到互相參與，直到有一次偶然發現對方所擅長的正是自己的弱項之后，就慢慢開始嘗試一起做每一套設計，時間久了，分工就越是明確，搭配也越是默契。我們選擇“搭檔”這種形式，并非是因為推廣，而是為了取長補短，爭取把我們的設計完善得更好。
廖志強：順其自然最好，成為工作搭檔并不是刻意為之，同樣地，將來由于事業的發展需要我們重新定位，也未必不能再次獨立工作。
李光政：俗話說，有人的地方才有江湖，沒有風起云涌，就不能稱之為江湖。搭檔合作，沒有爭議，那就等同于同自己合作，毫無效果。同我的搭檔合作，我覺得至少我們是不同的，這很具有挑戰性。
于園：個人覺得，團隊合作，相對來說更為輕松，是否適合在于個人，找到合適的人，事半功倍。一個人的設計，總有瓶頸期，好的伙伴會陪我們共同走過這段難捱的時光。弊端是每個人都有堅持的東西，所以需要花費很多時間去磨合溝通，以達到最好的效果。
張靜、廖志強
順其自然最好，成為工作搭檔并不是刻意為之，同樣地，將來出于事業的發展需要我們重新定位，也未必不能再次獨立工作。
肖澤健：我覺得作為設計組合，關鍵還是要看人――與什么樣的人合作很重要。我個人認為，搭檔，就應該是兩個性格完全不同的人來做，這樣才能取長補短，才長久。目前，我跟張淳的合作很愉快，我們兩個以及我們團隊的相處也很融洽，我希望在未來可以一直持續下去，大家共同在設計上做出點成績來。再者，一個品牌想運營好，光靠一個人的能力是不夠的，我很喜歡這種大家一起齊心協力精誠合作的感覺。每個人發揮所長，每天都在頭腦風暴中享受工作，想想就令人激動。
張淳：我和小肖之間的搭檔關系會一直存在，只是，這種組合的內涵不僅僅局限于設計，它會更多地體現在公司的發展上，以及人生的伴隨上。我個人覺得，“搭檔”這種形式是值得推廣的，只是，形式可以因各自團隊而不同：它可以將不同人的優點集結在一起，規避缺點。這樣的方式帶給設計的，無疑是更完善的思想角度，更成熟的手法引用，更有效率的實際操作。
弊端的話，我想就是，設計品牌并不是一兩個人的事情，它是整個團隊努力的結果，如果過分強調搭檔效益，就會弱化團隊性，如果處理不好，有可能會妨礙團隊的凝聚力。這點，我覺得要注意下，個人品牌一定要兼顧團隊效益。
現代裝飾雜志社：“中國夢”是近兩年非常熱門的一個話題，事實上，“中國夢”是由各行各業的夢想共同組成，能否談一談你們的“設計夢”？
張靜：“設計夢”這個提法太大了，如果真的要說的話，我們所有的其實是對未來的期許：希望我們和我們帶領的團隊能夠更好地利用自己掌握的設計知識，來幫助我們的客戶實現更好的居家環境。
廖志強：腳踏實地，每前進一步，就向理想狀態靠近一步。
肖澤健：希望我們的每一套作品都有新的突破、新的嘗試、新的亮點，但這些都是要圍繞著客戶的需求而定，做到這點需要許多琢磨。
張淳：其實就是在藝術與需求之間尋求平衡，做既能取悅客戶也能取悅自己，更能取悅環境的作品。
機械手臂范文第4篇
關鍵詞：筆跡檢測；微加速度傳感器；微磁場強度傳感器
中圖分類號：TP393 文獻標識碼：A 文章編號：1009-3044（2016）27-0214-03
Abstract： A handwriting detecting system based on an Micro-accelerometer and a Micro-magnetic sensor is proposed. And the algorithm of the detecting system is also described in detail. The motion contrail of the pen in the three-dimensional space can be recognized and through the matrix of stance angle， the dynamic information of the pen is projected to the two-dimensional plane. Then the information of handwriting is recurred on the plane by integral. There were good results in the actual experiment.
Key words： handwriting detecting； Micro-accelerometer； Micro-magnetic sensor
1 引言
計算機手寫信息錄入漸漸為人們所接受，成為了計算機信息錄入的一種主要方式。目前的手寫錄入系統實現包括兩部分動作，首先由手寫板感應書寫信號，其次將產生有用信息與計算機進行通信，并在計算機中配以相關的漢字識別軟件，從而識別出手寫漢字。但在這種方式下書寫被限制在一個特定的區域，只能在諸如手寫板這樣的二維空間區域內進行，所以書寫的隨意性也受到了很大的制約。
本文提出了一種三維空間的手寫筆軌跡檢測系統，無須手寫板配合。該系統基于MEMS加速度傳感器與磁場強度傳感器，通過對三維空間中手寫筆運動姿態角度的計算，獲得其在任意時刻的三軸的線加速度值，再經過對所獲得的線加速度的投影與積分，得到了確定投影面上的書寫筆跡信息。
與以往采用的磁場強度傳感器不同，空間手寫筆軌跡檢測系統由于采用了基于MI技術的磁場強度傳感器進行空間角度測量，較以往的MR磁場傳感器不會在運行長時間后存在磁阻抗的積累，故無需增加額外的磁阻傳感器復位電路，使檢測系統電路更加簡單，系統穩定性更好。
2 系統構成
手寫筆筆跡檢測系統框圖，如圖1所示，采用單片機作為其控制單元，主要完成手寫筆的空間姿態角以及線加速度的解算。數據采集單元應用日本愛知鋼鐵公司的三軸磁場強度傳感器AMI302和Freescale公司的三軸加速度傳感器MMA7260Q以及一個12位AD轉換器MAX1266。檢測系統采用傳統的RS232接口方式與計算機通信，便于在計算機上實時顯示空間筆的運動軌跡。顯示單元可以是PC機或者液晶顯示器。
3 系統硬件實現
由圖1我們可以清楚地看到系統是由數據采集與數據處理兩個主要部分所組成。數據采集單元前面已經提到，它是由三軸加速度傳感器MMA7260Q以及三軸磁場強度傳感器AMI302所組成。MMA7260Q是測量范圍可調的高靈敏度加速度傳感器，可以測量運動和靜態兩種加速度，它在測量范圍是±1.5g時的靈敏度是800mv/g。在該系統中需要得到空間手寫筆的動態加速度，而靜態加速度（即地球的重力加速度作用與傳感器上所產生的輸出值）是需要被剔除的。AMI302是新一代的磁場強度傳感器，具有高靈敏度與可靠性的特點，其靈敏度達到了2.7mv/μT，當磁場強度為0T時其典型輸出電壓為1.5v。
數據處理部分的處理單元采用ATMEL公司的高檔位單片機ATmega128，它應用先進的RISC結構，其關鍵技術在于使用了流水線操作和等長指令體系結構，一條指令可以在一個單操作中完成，從而實現在一個時鐘周期里完成一條或者多條指令，這使它具有高達1MIPS/MHz的高速運行能力。這些優越的性能保證其在手寫筆檢測系統中完全滿足系統的要求。手寫筆筆跡檢測系統電路實物圖如圖2所示。
4 手寫筆筆跡檢測算法
4.1 手寫筆物理模型
如圖3所示，為手寫筆在三維空間的物理模型，其中OXYZ平面為書寫平面，即筆跡信息的最終投影面，oxyz平面為手寫筆在三維空間運動過程中的動態坐標系，即傳感器的安裝坐標系。為得到投影于書寫平面筆跡，需要得到如下物理量：測量坐標系三軸實時磁場強度Cx、Cy、Cz，測量坐標系三軸實時加速度Ax、Ay、Az以及手寫筆在空間運動時的俯仰角φ（oz軸與書寫平面的夾角）、橫滾角θ（oy軸書寫平面的投影與OY軸的夾角）、航向角ψ（ox軸與書寫平面的夾角）。
4.2 筆跡實現算法
在空間筆軌跡檢測系統的實現過程中包括以下幾個部分：書寫平面確定、姿態矩陣的獲得以及投影面空間筆線加速度的實現。
首先確定書寫平面，由此得到空間筆初始位置的磁場強度傳感器輸出值Ti=[Tx，Ty，Tz]以及加速度傳感器輸出值A=[ Ax，Ay，Az]，即為地球重力加速度在此坐標系下的分量。當系統的采樣率較高時，可認為手寫筆在三維空間的姿態角變化很小，屬于剛體定點運動的小角度近似問題，故可以將方向余弦矩陣近似為姿態角矩陣，如式1所示。
在書寫過程中，可認為θ保持不變，所以θ=0。于是得到空間姿態變換公式如式2所示，其中Ti1為對手寫筆新位置的磁場強度采樣值。由公式2即可以得到兩次測量所出現的姿態角的變化值，如式3所示。
筆跡檢測算法的核心問題是解算投影平面的三軸線加速度。由公式2計算得出姿態角矩陣C，根據公式4可得出新位置的重力加速度分量。其中A1為手寫筆新位置的重力加速度分量。
在得到新位置的重力加速度分量后，由于加速度傳感器的輸出值為線加速度與此位置重力加速度的矢量和，故設加速度傳感器的輸出值為As，測量坐標系得線加速度為AL，書寫平面的線加速度為Al1，則如式5所示。
通過余弦矩陣變換如式6所示，將測量坐標系的三軸線加速度投影到書寫平面從而得到書寫平面上的手寫筆的投影軌跡，其中方向余弦矩陣中的φ、ψ分別是式3中之前位置角度變化的累加值。
由上面分析可以得到手寫筆筆跡重現所需要的二維坐標平面上的加速度參數，以用于以后筆跡的重現。
5 系統仿真結果分析
在監測系統測試過程中我們在三維空間中依次對圓，阿拉伯數字“2”、“3”進行測量，分析這三種筆畫的動態特性，得到如圖所示的動態特性曲線。在傳感器的安裝過程中，加速度傳感器x軸在投影面上的投影所指向的方向垂直于投影面，對于重現筆跡不起作用，于是若要重現筆跡則僅僅需要加速度傳感器y軸與z軸的輸出量在投影面的分量。如圖4、5、6分別是圓、“2”、“3”這三種筆跡的加速度曲線。
由圖可以清楚地看出，書寫以上三個軌跡時加速度曲線呈較為明顯的正弦曲線變化，而將其進行兩次積分后，能夠較為準確地還原出書寫軌跡，如圖7、8、9所示。但由于數模轉換過程中采樣頻率較低以及安裝誤差，會出現不同程度的干擾，在經過軟件濾波后得到了一定的改善。
6 結束語
本文介紹了一種基于MEMS慣性傳感器的書寫檢測系統，通過采集手寫筆的加速度信息及角度的變化，得到了運動過程中的軌跡，完成了書寫過程的還原，測試結果印證了原理的準確性。今后要展開的任務包括傳感器數據的融合以及分析兩次積分的累積誤差，以得到更精確的軌跡。另外，改變現有的手寫筆與計算機的通信方式也是今后要解決的一個問題。
參考文獻：
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機械手臂范文第5篇
【關鍵詞】 上斜肌麻痹 先天性 手術 眼外肌 斜視
0引言
先天性上斜肌麻痹是麻痹性斜視中最常見的類型，單眼多見，多以代償頭位首診。在幼年時期若不及時治療，將會誘發顏面、頸部、上胸部和脊柱的畸形。現將我院2004-10/2005-02收治的39例先天性上斜肌麻痹手術治療病例報告如下。
1對象和方法
1.1對象 常州市中西醫結合醫院2004-10/2005-02收治的先天性上斜肌麻痹患者39例，其中男23例，女16例。就診年齡3～18（平均6.7）歲；單眼發病36例，雙眼發病3例；單純上斜視9例，有代償頭位者35例，合并繼發性外斜視24例，內斜視6例。
1.2方法 常規檢查視力，10g/L阿托品眼液充分麻痹睫狀肌后檢影驗光，矯正屈光不正，采用三棱鏡+交替遮蓋和同視機檢查33cm和5m時的斜視度。先天性上斜肌麻痹的診斷標準按von Noorden[1]標準。下斜肌功能亢進程度按Parks[2]的分級方法。術前垂直斜度10～80Δ，中位數20Δ。所有選擇病例下斜肌功能均有不同程度亢進，Bielschowsky征陽性。34例患者有典型代償頭位。根據患者垂直斜視度和下斜肌功能亢進程度分成4組：A組垂直斜視度5Δ以下、下斜肌功能無明顯亢進者，不必手術，本組病例未選擇；B組垂直斜視度5~15Δ、下斜肌功能亢進+1~+2者，共11例行患眼下斜肌后徙或下斜肌切斷并部分切除術；C組垂直斜視度15~25Δ，下斜肌功能亢進+2~+3者，共17例，行患眼下斜肌前轉位術；D組垂直斜視度≥25Δ者，下斜肌功能亢進+3~+4者，共11例，行患眼下斜肌切斷并部分切除，同時行對側眼上直肌縮短術或對側眼下直肌后徙術。合并水平性斜視同時給予矯正。采用中華眼科學會全國兒童弱視斜視防治組制定的斜視療效評價標準，按治愈、好轉、無效進行評價[3]。治愈：第一眼位垂直斜度≤5Δ，代償頭位消失，Bielschowsky征（－）；好轉：第一眼位垂直斜度＞5Δ，代償頭位明顯好轉，Bielschowsky征（－）；無效：第一眼位垂直斜度＞10Δ，代償頭位無好轉，Bielschowsky征（+）。
2結果
39例患者術后隨訪1~10mo，其中：A組：不必手術，給予配戴三棱鏡鏡片或是觀察；B組：手術，治愈9例，好轉2例，無效0例；C組：手術，治愈11例，好轉6例，無效0例；D組：手術，治愈8例，好轉2例，無效1例。其中5例患者行患眼下斜肌切斷并部分切除，同時行對側眼下直肌后徙術2例治愈，2例好轉，1例患者術前垂直斜視80Δ，術后殘留35Δ垂直斜視度，無效；本組6例患者選用患眼下斜肌部分切除，同時行對側眼上直肌縮短術均獲得矯正。34例患者代償頭位明顯改善或消失。
3討論
先天性上斜肌麻痹是先天性麻痹性斜視中最常見的類型，發病率約占垂直斜視的50%。臨床分先天性、后天性兩種，先天性占39.5％，外傷性占37.3％，特發性占23.2％。其中單側先天性上斜肌麻痹約占70.6％，雙側約占29.4%[4]。代償頭位是先天性上斜肌麻痹中最主要的體征，多數同時伴同側下斜肌功能亢進，表現為患眼眼位高，頭歪向健側，或合并水平性斜視[5]。在幼年時期若不及時治療，將會誘發顏面、頸部、上胸部和脊柱的畸形。
手術方式按減弱直接拮抗肌或配偶肌，加強麻痹肌或間接拮抗肌的原則進行。根據患眼的下斜肌亢進程度和垂直斜視角大小選擇下斜肌后徙、下斜肌切斷并部分切除、下斜肌前轉位、或聯合對側眼上直肌、下直肌手術。張文韜等[6]認為下斜肌切除術效果可與后徙術媲美。龔淑賢等[7]認為對于垂直斜度在15～20Δ的患者，下斜肌前轉位術優于下斜肌后徙和斷腱術。孟祥成[8]認為下斜肌功能過強內轉時上斜度程度在5～8Δ以下時可做下斜肌切斷，10Δ以上時則須做部分切除或不同程度后徙術或轉位術[9，10]。本組患者垂直斜視度5~15Δ行下斜肌后徙或下斜肌切除術，垂直斜視度15～25Δ行下斜肌前轉位術，手術均獲得成功。
轉貼于
對于上斜肌麻痹患者中垂直斜視度較大者，楊景存[11]認為以健眼注視者應減弱其對抗肌，即麻痹眼的下斜肌；以患眼注視者減弱其配偶肌，即健眼下直肌；在加強上轉肌與減弱下轉肌效果相同時，最好不做減弱下轉肌的手術。上斜肌麻痹患者以麻痹眼注視時，勢必接受過量的神經沖動，根據Hering法則，配偶肌即健眼下直肌也同樣接受了過量的神經沖動，隨著病情的發展，會出現上斜肌的直接拮抗肌患眼下斜肌功能亢進和上斜肌的間接拮抗肌健眼上直肌的不全麻痹。由于解剖因素，下直肌手術量過大會影響下瞼的功能，因此，本組6例≥25Δ患者選用患眼下斜肌部分切除，同時行對側眼上直肌縮短術均獲得矯正，與手術矯正原則也不相違背。
雙側性先天性上斜肌麻痹者臨床表現和體征較單側更為復雜。雙側麻痹在原在位的垂直斜視通常較單側麻痹小，外旋大于10～15°，明顯V征，雙側Bielschowsky征(+)，代償頭位表現為下頦內收。臨床上分3型：對稱型、不對稱型和隱蔽型。對稱型可行雙眼對稱下斜肌減弱手術，而不對稱型和隱蔽型術前常常難以診斷，需要同時行雙眼不對稱下斜肌減弱、雙眼不對稱上斜肌加強和直肌手術才能矯正眼位。當臨床上難以區分單、雙側時，允許先診斷和解決單側麻痹[1]分次手術。我們對1例先天性上斜肌麻痹患者高位眼行下斜肌切斷并部分切除，術后1wk復查角膜映光正位，交替遮蓋基本不動，眼球運動大致正常，代償頭位消失。術后3mo復查時非手術眼高于手術眼，眼球運動非手術眼下斜肌功能亢進Ⅱ埃珺ielschowsky征：手術眼（－），非手術眼（＋），并出現反向代償頭位，證實該患者為雙側性先天性上斜肌麻痹隱蔽型，予以行另眼下斜肌切斷并部分切除。術后隨訪3mo，患者眼位和頭位均得到矯正，雙側Bielschowsky征（－）。
總之，先天性上斜肌麻痹的手術目的是消除垂直偏斜和代償頭位，避免成年后顏面、頸部、上胸部和脊柱的畸形，建立雙眼單視和恢復正常的眼球運動功能。先天性上斜肌麻痹患者的早期診斷和治療顯得尤為重要，根據患者下斜肌亢進程度和垂直斜視度大小選擇不同術式可獲得良好的效果。
【參考文獻】
1 Von Noorden GK， Murray E， Wong SY. superior oblique paralysis.a review of 270 cases. Arch opthalmol ，1986;104(12):1771-1776
2 Wilson ME， Parks MM. Primary inferior oblique overaction in congenital esotropia， accommodative esotropia， and intermittent esotropia. Ophthalmolgy ，1989;96:950-957
3中華眼科學會全國兒童弱視斜視防治組.斜視療效評價標準.中國斜視與小兒眼科雜志，1996;4(4):145
4胡聰.臨床斜視診斷.北京:科學出版社，2001;4:135-167
5裴重剛，付新元，鐘修梁.共同性水平性斜視伴垂直斜視的手術治療.國際眼科雜志，2004;4(1):167
6張文韜，韓會芳，范貴云.下斜肌切斷術治療上斜肌麻痹療效分析.實用眼科雜志，1993;11(7):421-423
7龔淑賢，費非，劉新榮.先天性上斜肌麻痹手術療效分析.中國斜視與小兒眼科雜志，2003;11(4):179-180
8孟祥成.斜視弱視與小兒眼科.黑龍江:黑龍江人民出版社，2001;1:328
9金麗英，楊東光.下斜肌后徒轉位術治療先天性上斜肌麻痹.國際眼科雜志，2006;6(1):240
10任兵，高曉唯，羅英，馮潔，許振華.下斜肌轉位及部分切除術矯正大角度垂直偏斜32例.國際眼科雜志，2005;5(4):696-697
